生体工学

開講教室時間： ２年４学期火曜日1,2時限（5202教室），及び，木曜日3,4時限（5208教室）
教科書： 吉川恒夫著，ロボット制御基礎論，コロナ社
参考書： （閉ループ機構を学びたい人のために）→RSJ監修，杉本浩一著，ロボットマニピュレータの運動学，培風館
推薦書： （飛ぶ・泳ぐ力学を学びたい人のために）→東昭著，流体力学，朝倉書店
日本機械学会編，メカノクリーチャ，コロナ社
（虫や動物の動きを学びたい人のために）→Ｒ．マクニール　アレクサンダー著，生物の運動，日経サイエンス社
（虫や動物の動きを学びたい人のために）→東昭著，生物の動きの辞典，朝倉書店
Steven Vogel，Life in Moving Fluids，Princeton University Press
機械工学便覧，生体工学，JSME
採点基準： 演習課題*0.1+中間試験*0.2+期末試験*0.7
連絡事項： 線形代数学（行列），微分積分，機械力学を学んでおくこと．ここで学んだリンクマニピュレータの運動を設計製作論３で応用すること
TA紹介： 三浦雅史（2号棟１８F菊池研究室）

内容：

(1) 生体やロボットの機構表現，物体の位置と姿勢表現，同次変換
(2) 多関節機構の運動学（リンクパラメータ，関節変数と手先位置の順問題と逆問題，関節速度と手先速度，ヤコビ行列，特異姿勢）
(3) 逆問題の解法（代数的手法，幾何的手法，数値計算手法）
(4) 多関節機構の静力学（関節駆動力と手先発生力，ヤコビ行列）
(5) 多関節機構の動力学（ラグランジュ法による運動方程式の誘導，ニュートン・オイラー法による運動方程式の誘導）
(6) 多関節機構の可操作性
(7) 位置制御（軌道生成，FB制御）
(8) 生体の機構と運動（冗長マニピュレータ，粘弾性関節，スポーツ工学）

演習予定日（12号館3F演習室）：

隔週で，５回生体工学の演習を行います．講義内容の演習問題のほか，コンピュータでプログラミングを行い，マニピュレータを描きます．必ずノートパソコンを持ってくること．日程は
以下のとおり．場所は１２号館３Ｆ演習室．
メールの送信先は

kikulab.submit＠gmail.com

（＠は半角）
メールを送るときは，表題を「生体工学　学籍番号」とすること．
※このメールアドレスは課題提出用なので，オフィス訪問や授業・テストの欠席連絡に用いるものではありません．

微分積分学の再履修などで出席できない学生は，その旨メールで連絡をすること．そのような学生に限り，問題をダウンロードし，解いた後，次週の月曜日までに提出のこと．その後の提出は点数を５０％減とします（最初の提出時５０点だった学生が，後日の提出で１００点だった場合，５０＋（１００−５０）*０．５＝７５点）．次回演習日を過ぎて提出されたものは加点しません．

尚，2009年度，演習７回中５回以上課題を提出した学生の単位取得率は９８％，３回未満の学生の単位取得率は７１％．また，前者のAまたはSの割合は６７％，後者のAまたはSの割合は１％．

2010年度，演習７回中５回以上課題を提出した学生の単位取得率は９５％，３回未満の学生の単位取得率は４７％．また，前者のAまたはSの割合は４９％，後者のAまたはSの割合は６％．

必ず課題をやり遂げ提出すること．他人のものをコピーして提出したり，試験の後に提出することに何の意味もありません．

お知らせ２０１５：

  • 演習には必ずコンピュータを持ってくること．
  • 中間試験は１１月１２日（木）．A4の自筆クリブシート１枚のみ持込み可．６０分．5208教室(1426001-1426110)，5306教室（その他），カードタッチは5208の教室で行うこと．
  • 期末試験は１月２８日（木）講義内試験．A4の自筆クリブシート１枚のみ持込み可．６０分．5208教室(1426001-1426110), 5306教室（その他），カードタッチは5208の教室で行うこと．

Software：

過去問：

スライド：

補足説明：

© K.Kikuchi <Kikuchi Laboratory> – Since April 2004