▼小型水陸両用移動ロボットの開発
津波や洪水などの水害現場では，広範囲で冠水状態になり探索範囲が限られてしまう．そこで我々は，隘路内の高速移動能力に加え，
陸上・水上といった環境に影響されない移動能力の2点に着目した．本研究ではバシリスクを規範とした水陸両用移動が可能な
cmオーダの小型脚式ロボットの開発を目的とする.
Otsuka model (2011).
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◆ Otsuka model (2011).
8.5 × 5.5 × 2.5 [cm]
10.0 g
ロボットの脚にチェビシェフリンク機構を用いることで，バシリスクの足の軌跡に類似した軌道を描かせ，
水上走行の際に行う水を叩く，掻く，脚を上げる，前に出すという動作を実現している．この動作を高速に行うことで，
片方の足が沈む前に別の足を踏み出し水上走行を行う．
チェビシェフリンク機構による脚の動き
陸上移動の際，秒速約5.2体長で走行が可能．水上移動では秒速約1体長での走行を実現した．
水上走行(高速度カメラ420fps)
陸上から水上への移動
Basilisk Run (2020).
数値計算による脚式水上走行
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