▼尺取虫型ロボット開発
倒壊現場のような不整地では，安定性の観点から匍匐による移動が有効な手段の一つである．そこで本研究では，
出力質量比の高い形状記憶合金ファイバー（SMAF）をアクチュエータに使用した，小型尺取虫型ロボットの開発を行う．
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◆Yanagihori model (2011).
8.0 × 1.7 × 1.5 [cm]
2.5 g
ロボットは上下方向の運動を行い，脚先の異方性によって前進する．また，SMAFを柔軟性の高いシリコーンで覆うことにより，アクチュエータの直動動作を
屈曲動作に変換している．
 匍匐運動 |
 ボディの動作 |