菊池研究室

　本研究では，昆虫のようなcmオーダの生物に着目し，隘路や不整地での移動が可能な省自由度小型四足ロボットの開発を行う.

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Nabana model (2010).

◆ Nabana model (2010).

   4.3 × 4.5 × 2.8 [cm]
   7.8 g (バッテリー含む)







　ロボットのアクチュエータには，出力質量比が高く軽量な形状記憶合金（SMA）を利用している．
全体の自由度を３として省自由度化を行い、7.8　gという軽さを実現した．


　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　歩行の様子

水陸両用ロボ地上移動

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