菊池研究室

上下ボディの質量比と跳躍軌跡の関係：
ロボットは，上下ボディの質量比を調節することより跳躍軌跡が変化する．
(A) 下部ボディの質量が小さいとき，上部ボディの振幅は大きくなる．
(B) 上部ボディの質量が小さいとき，下部ボディの振幅は大きくなる．
このことから，質量比を調節することにより，振幅を制御することができる．

ばねの伸縮量と跳躍軌跡の関係：
ロボットは，ばねの伸縮量を増加するにつれて最大跳躍高さが高くなり，放物線運動の軸と着地点は右に移動する．
このことから，伸縮量を調節することで，最大跳躍高さと水平方向の跳躍距離，ソフトランディングポイントの制御が可能である．